関空(関西国際空港)利用時に、おすすめのイチオシ駐車場は「りんくうタウンパーキング」です。
但し、予約不可のため、ゴールデンウィーク、夏休み、年末年始などの長期休暇の際は混雑状況には注意が必要です。空港が大混雑していた10連休となった2019年のゴールデンウィークでも駐車することは出来ました。
りんくうタウンパーキングのアクセスや営業時間など

<駐車場情報>
NPC24H りんくうタウンパーキング
住所: 大阪府泉佐野市松原3-4
電話: 0120-48-0015
収容台数: 236台
駐車場タイプ: 平面駐車場(青空駐車場)
営業時間:24時間
通常料金:100円/30分
最大料金:400円/24時間
最大駐車期間:10日間
Web:https://npc-npc.co.jp/parking/prefecture-27/city-1262/parking-292/
満車で入場待ち

10連休となったゴールデンウィークは、予想通りの混雑具合で午前11時の時点で満車でしたが待っている車はゼロだったので、しばらく待ってみることにしました。
ちなみに、私が利用したゴールデンウィーク期間は、空港駐車場は予約分満車、近隣の旅行者対象にサービス展開している予約できる駐車場も含め全て満車状態でした。
近くには、りんくうプレミアム・アウトレットなどもあり、駐車場利用をする人すべてが旅行ということではないので空く可能性は十分あります。結果、30分弱の待ち時間で無事に止めることができました!
入場制限や注意事項

りんくうタウンパーキングは平面駐車場ですが、高さ2.3mまでの制限があります。キャリアバー付きのデリカでも余裕の高さ設定ですが、ワンボックスで、ルーフボックスを付けていたら入れないので注意しましょう。

駐車期間は最大10日間となっており、10日間を超えた場合は、管理者によって処分される可能性もありますが、それ以外は一般的な注意点かなと思います。
関空(関西国際空港)までは電車で1駅370円

りんくうタウン駅までは、約500mとなり歩いて10分程度です。荷物が多いときは少し大変かもしれません。荷物が多くて少しでも近い方がいい時は、りんくうタウン駅に直結している「りんくうタウン第3パーキング」がおすすめですが、りんくうタウンパーキングと比べ駐車料金が少し高く、1日500円(初日のみ24時間600円)となっています。
関西国際空港までは、りんくうタウン駅から1駅となり大人370円です。

駅までたどり着けば、あっという間に空港にたどり着きます。
支払いは現金またはICOCA(イコカ)に対応

支払いは駐車場を出る時に、現金またはICOCA(イコカ)にて支払いが可能です。最大10日間までと制限がありますので、長期間で止める際は注意しましょう!
10連休だったゴールデンウィークは8日間を、3,200円で駐車することができました。関西国際空港に8日間駐車すると12,330円となるので、電車代金を考えたとしてもかなり節約することができるのでおすすめです。
保険としてakippa(あきっぱ)で近隣駐車場の予約
私が利用した期間は、特に混雑が予測されていたため、万が一駐車できなかった時のために、普段使っていない空きスペースや駐車場などを有効活用できるサービス「akippa(あきっぱ)」の活用もおすすめです。

長期休暇時などは少し価格が高めとなっていますが、akippa(あきっぱ)も一般駐車場より安く利用できるのがポイントです。過去の評価や場所などを確認して最適な場所を探してみましょう!
24時間前までは1日単位で無料キャンセルができます。2日間以上で予約をしていても当日キャンセルした場合は、1日分の駐車料金を支払えば大丈夫なので万が一停めれなかった時の為に保険として予約をしておくのもありですね。
空港周辺に限らず、観光地周辺には安く駐車できる場所が見つかるので、私も活用しています!